没有完整的机器人测试,先买一套单片机、通用芯片、电池组,按照设计攒几个简易电磁铁,用来做部分程序测试也够用了。
罗平要求直流电磁铁要像人体骨骼一样缓慢发力,哪怕是爆发性动作,也要有个蓄力爆发过程,要尽量节省每一分力量,那就要求电磁铁控制电流逐渐增加,还要能恰到好处的停止,这样才能精准控制每一个动作。
他们做的虽然是机器人,但是动作要做的像人,不能一顿一顿的,要颠覆人们对机器人的传统印象。
哪怕一个最简单的抬腿动作,都涉及到全身多个骨骼的同时发力,左腿抬起,那身体重心就要转移到右腿,上身要向右倾,有的骨骼动作幅度大,有的骨骼动作幅度小,如何协调一致保持平衡,都需要反复调试。
这还只是一个动作,单纯一个向前走的指令,左右两腿交替动作的同时,要保持身体动态平衡,按照人类习惯,还需要左右臂跟着摆动,这些复杂的动作交替进行,每一个动作都要反复调试很久,组合起来进行,要确保协调一致,那复杂程度更是指数级提升。
有了电磁铁实测的电流数据,再导入他们的程序进行模拟测试,发现程序很多不合理的地方,还得大幅度修改,原先很多考虑不周的地方,都得重新编写。
程序改动太多,测试环境也得跟着改动,一切改动完成,好几天时间就过去了,重新开始测试。
再发现新的错误,然后继续修改测试,如此反复循环。
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