咸丰元年正月（1851年2月），广西桂平县金田村，一面绣着“太平天囯”四字的杏黄旗竖起，万余名头裹红巾的信徒手持刀矛，簇拥着洪秀全登上土台。这位自称“上帝次子”的起义领袖，面对凛冽寒风高声宣告：“今奉天父天兄之命，举义诛妖，必建太平盛世！”（《太平天国起义记》）话音未落，山呼海啸般的“杀妖”声穿透雨幕，拉开了中国近代史上规模最大的农民战争序幕。
金田村位于紫荆山南麓，是个“户不满三百，人不过两千”的小村落（《桂平县志》）。但在1850年冬，这里已成为拜上帝会信徒的聚集地。各地信徒“变卖田产，携家带口”前来“团营”，将财物统一交予“圣库”，衣食由专人分配，男归男营，女归女营，形成“同食同穿，无私财”的军事共同体。
起义的直接导火索，是官府的镇压。道光三十年十一月（1850年12月），浔州协副将李殿元率清军突袭金田，试图抓捕洪秀全。拜上帝会信徒在杨秀清指挥下，“以竹矛木棍迎击，大败清军”，斩杀巡检张镛。此战让洪秀全意识到“举义时机已到”，遂决定在次年正月洪秀全生日当天正式起义。
咸丰元年正月十一日（1851年2月11日），金田村旁的韦氏宗祠前，起义仪式庄重举行。洪秀全身着黄龙袍，宣布“奉天承运，太平天囯成立”，定年号“咸丰”（与清廷同年号，以示对立），军队称“太平军”。他颁布《五条纪律》：“遵条命；别男行女行；秋毫莫犯；公心和傩（和睦），各遵头目约束；同心合力，不得临阵退缩。”（《太平天国文书汇编》）这五条纪律看似简单，却塑造了太平军与清军“烧杀抢掠”截然不同的形象，成为早期凝聚力强大的关键。
起义初期，太平军兵力约1.3万人，多为农民、烧炭工、矿工，武器简陋，“十人中不过一二有火器，余皆刀矛木棍”（《贼情汇纂》）。但他们凭借“天父天兄附体”的精神激励和严密的组织，屡次击败清军。二月，在武宣东乡，洪秀全正式称“天王”，并确立“杨秀清总揽军务”的指挥体系——东王杨秀清“眼通上帝”，可代天父传旨，其军事才能在实战中迅速显现。
清廷得知金田起义，急调钦差大臣李星沅、广西提督向荣率军围剿，兵力达万余人。太平军采取“避实击虚”的战术，在桂平、平南、象州等地与清军周旋，半年内三败清军主力。
官村大捷是其中最关键的战役。咸丰元年八月（1851年9月），向荣率清军尾追太平军至平南县官村，扎营未稳，便遭杨秀清伏击。太平军“乘夜劫营，清军溃散，军械辎重尽失”（《平南县志》），向荣仅率少数亲信逃脱，“愧愤成疾”。此战后，清军“闻太平军则胆寒”，太平军则声威大震，沿途贫苦农民“携粮携械来投，旬日之间增兵数千”。
此时的太平军，已从单纯的宗教武装，逐渐发展为具有明确政治目标的反清力量。他们每到一地，便“焚庙宇，毁神像”，宣传“上帝面前人人平等”，并没收地主财产分给穷人，“谓之分田，实则按人口授粮”（《粤寇纪略》）。这种“均贫富”的实践，比空洞的教义更能吸引民众。在桂平，有歌谣传唱：“太平军，太平军，杀贪官，救穷人；分粮食，均田庄，跟着天王享太平。”（《太平天国歌谣集》）
然而，连续征战也暴露了太平军的短板：没有固定根据地，补给困难；领导层内部开始出现矛盾。南王冯云山曾劝谏洪秀全“不宜久居广西，应北上取中原”，而东王杨秀清则主张“先定广西，再图进取”，双方争执不下。直到咸丰元年年底，清军调集重兵围困永安（今广西蒙山），太平军才被迫转入防御，却意外迎来了政权建设的重要机会。
咸丰元年十二月（1852年1月），太平军攻克永安州城，这是起义后占领的第一座城池。在这里，洪秀全颁布《封王诏》，正式确立“五王制”：
- 东王杨秀清（节制诸王，掌军权）
- 西王萧朝贵（代天兄传言，勇猛善战）
- 南王冯云山（制定制度，辅佐天王）
- 北王韦昌辉（负责后勤，典掌刑罚）
- 翼王石达开（少负奇气，能征善战）
此外，还设立了“军师、丞相、检点”等官职，制定《太平礼制》规范等级，颁布《天条书》强化宗教纪律。最具革新意义的是“圣库制度”和“男女平等”政策：全军财物归公，“有私藏者斩”；设立女军、女官，“凡妇女能者，亦可任军帅、监军”，甚至允许女子参加考试（后来的女状元傅善祥即由此产生）。
永安建制标志着太平天国从军事联盟向政权组织的转变。但制度并不完善：杨秀清“节制诸王”的特权，使其地位几乎凌驾于洪秀全之上；“天父下凡”的神权操作，更是为日后的内讧留下隐患。当时有信徒私下议论：“天父常在东王金口，天王反似虚位。”（《金陵癸甲纪事略》）
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