伊洛之原，秦晋大战。
姚泓亲率数万骑兵，突然进至青泥。沈田子得知姚泓率大军而来，欲乘秦军立足未稳引兵攻击。部将傅弘之认为敌众我寡，不可出击。
沈田子说道：兵贵用奇，不必在众。且今众寡相悬，势不两立，若彼结围既固，则我无所逃矣。不如乘其始至，营阵未立击之，可以有功。
于是令傅弘之断后，自率本部兵马向敌攻击。
战争起始，果如傅弘所言，敌众我寡，晋军被秦军重重包围。沈田子激励士卒奋力拼杀，正苦战之间，沈林子引军到达峣柳，从侧翼杀入，于是大败秦军，斩首一万余级。
姚泓率败军退返长安，沈田子与沈林子合军共追。
关中诸多郡县见姚泓兵败，遂暗中纷纷降于晋军。
刘裕到达潼关，即命朱超石与振武将军徐猗之引兵河北，共攻蒲阪秦军薛帛部。不料秦平原公姚璞与姚和都急驰来援，一举击败晋军，阵斩徐猗之，朱超石率残部逃回潼关。
秦东平公姚赞见晋军前锋虽败，但其后军势不可挡，遂遣降将司马休之及司马国璠，从轵关前往河内，游说北魏主拓跋嗣出兵，以袭击刘裕后方，二人领命而去。
刘裕见北上不得，甚以为忧。王镇恶请率水军从黄河入渭水，逼向长安，刘裕从之。
正值后秦恢武将军姚难由香城率军西撤，王镇恶便令三军兼程以进，跟踪追击，休使姚难返回长安，以增其城守军力。
秦主姚泓率兵由灞上到达石桥，前来接应姚难；以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上，迎击王镇恶军。
王镇恶命将军毛德祖率部攻击，将秦军击败，姚疆战死，姚难逃回长安。
东平公姚赞得知晋军迫近长安，便率军由定城退往郑城，刘裕大军随之逼近。后秦主姚泓见长安危急，遂尽搜国中之众，复得数万大军，预备死战。
秦晋大战之事，迅速传至西秦。
苑川王乞伏炽磐闻报，亦聚本部官属商议行止。
大臣周恭出班奏道：昔秦王姚兴在日，每有觊觎我西秦之心，恨无其暇。今晋军西来，实乃天赐良机，代我复仇耳。依臣愚见，大王不如降顺晋朝，同伐姚泓，则若晋军得胜，我亦无前途之忧。若助姚泓而退刘裕，则无啻鹊引鸠来，以占己巢也！
炽磐依其所说，便遣使臣赍送牛酒，前来谒见刘裕，呈上请降之书，请求共讨姚泓。
刘裕如睡得枕，如何不喜？于是重赏使臣回去，并借晋天子诏谕，拜乞伏炽磐为平西将军、河南公，令其即调本国之兵，前来接应晋军，共击姚泓，同取长安。
秦主姚泓此时犹不知西秦已降东晋，复聚五万兵众，退守长安，重新分兵派将：令姚丕军防守城北渭桥，胡翼度军防守城东北石积，姚赞军防守霸水东岸，自率禁军守卫逍遥园。独有西城，不设防备。
八月二十三日，王镇恶率晋军前来争夺渭桥。彼时由于渭水湍急，大部舰船皆被冲走。晋军狼狈登岸，因尽失辎重，不由军心大慌。
王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥，弃船登岸，回身激励部众：吾属家眷皆在江南，此为长安北门，去家万里，舟楫衣粮皆失。进战而胜则功名俱显；不胜则骸骨不返，无退路矣！
诸将听了，军心反而大振，皆怀破釜沉舟之志。
王镇恶于是身先士卒，挺刀纵马急冲，率军进击。姚丕亦纵马来斗，战不二十回合，早已气力不加，大败回逃，众军崩溃而返，便如大海退潮，其势不可阻挡。
秦帝姚泓率兵来救，却与姚丕败兵冲撞在一处，互相践踏，不战而溃。部将姚谌等皆战死，姚泓单骑逃回宫内。
王镇恶引得胜之军马不停蹄，由平朔门攻入长安城，姚泓与姚裕率数百骑逃奔石桥。东平公姚赞得知姚泓兵败，率众往救，但行至半路，士众尽皆溃逃四散。
八月二十四日，姚泓见里无粮草外无救兵，便欲出城投降。
姚泓之子名姚佛念，当时仅有十一岁，进言其父道：晋人今破我国，必将逞其欲，虽降亦必不免一死。父王不如保留一国之君尊严，自引以绝，儿愿随之。
姚泓怃然不应，佛念自行登上宫墙，复投于地自杀摔死。秦帝顾不得哀痛，此时无法可想，只得衔璧悬玺，舆梓反背自缚，率群臣至王镇恶军营投降。
王镇恶乃受其降，焚梓受璧，将秦王等委于属吏拘管。
乃以晋国天子为名，抚慰城内百姓，号令严肃，军民安堵。但王镇恶性贪，自盗秦国府库，得钱财珠宝不计其数；然后使人还至中军大营，迎接刘裕进入长安。
刘裕遂引军入城，已知王镇恶盗库贪墨之事，因其功大，置之不问。
于是令收秦国彝器、浑仪、土圭、记里鼓、指南车等器物，与姚泓一并押送建康，余下金帛、珠宝皆分散随征有功将士。
关中即定，刘裕议欲迁都洛阳以守。
部将王仲德谏道：自北伐以来暴师已久，江南士卒思归，此事未可议也。
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