汉建兴八年（公元230年）秋末，秦岭山脉的雨雾尚未散尽，汉中蜀军大营内已掀起一股主动出击的热浪。魏军三路伐蜀因大雨狼狈撤退，雍凉防线出现短暂空虚，诸葛亮敏锐捕捉到战机，召来魏延与吴懿，羽扇轻叩案几：“曹魏新败，士气低落，郭淮、费曜率军退守羌中，试图拉拢羌胡部落，重建西线屏障。你二人率一万五千偏师，深入羌中，联络旧附部落，突袭魏军，既能瓦解其图谋，又能缴获物资补充军需，此战，务必速战速决！”
“末将遵令！”魏延虎目圆睁，手中长刀重重一叩地面，“定要让郭淮、费曜尝尝蜀军的厉害！”吴懿也躬身领命，神色沉稳：“丞相放心，我二人定当同心协力，不负所托。”诸葛亮再嘱：“羌中地形复杂，多山地草原，郭淮善守，费曜急躁，可智取不可力敌。羌胡部落与曹魏素有嫌隙，可晓以利害，借其之力夹击魏军。”
星夜奔袭：羌中古道藏奇兵
三日后，魏延、吴懿率领一万五千蜀军，分为两部：魏延率一万精兵，携带诸葛连弩、轻型攻城器械，为先锋；吴懿率五千兵力，护送粮草，紧随其后。大军避开魏军主力防线，沿着阴平古道西侧的隐秘山道，向羌中疾驰而去。
羌中之地，山峦起伏，草原辽阔，气候多变。蜀军将士多来自蜀地，起初对高原气候略有不适，但在魏延、吴懿的激励下，个个咬牙坚持。沿途，魏延按照诸葛亮的嘱托，派士兵联络当地羌胡部落。羌人早不满曹魏的横征暴敛，听闻蜀军前来，且承诺攻破魏军后平分物资，不少部落首领当即表示愿意相助，派出向导与数百名羌勇加入蜀军。
“将军，前方三十里便是枹罕城，郭淮、费曜在此囤积了大量粮草军械，守军约八千余人。”向导指着前方的城池，低声禀报。魏延登高远眺，只见枹罕城依山而建，城外是一片开阔的草原，城中炊烟袅袅，魏军似乎并未察觉蜀军的到来。
“好！”魏延眼中闪过一丝狡黠，“吴将军，你率部在草原西侧埋伏，待我率军攻城，费曜必定出城迎战，届时你部从侧翼突袭，首尾夹击，定能大破魏军！”吴懿颔首：“此计甚妙，魏将军保重！”
当晚，月色朦胧，魏延率先锋军悄悄逼近枹罕城。他令士兵在城外多树旌旗，制造大军压境的假象，同时派数百名诸葛连弩手埋伏在城门两侧，只待魏军出城。
“蜀军来袭！快守城！”魏军哨兵发现蜀军，惊慌失措地敲响警钟。城中，魏将费曜正在与郭淮商议军务，听闻蜀军突袭，顿时大怒：“诸葛亮欺人太甚！刚退三路大军，又派偏师来扰！”他不顾郭淮劝阻，高声下令：“全军出城，随我杀退蜀军！”
郭淮眉头紧锁，劝阻道：“费将军，蜀军来意不明，且夜色昏暗，恐有埋伏，不如坚守城池，待天明再作计较。”费曜不屑道：“郭将军太过谨慎！蜀军不过一万余人，我军八千精兵，何惧之有？若不趁其立足未稳将其击退，日后必成大患！”说罢，他率领八千魏军，气势汹汹地冲出城门。
草原激战：首尾夹击破魏师
费曜率军出城，只见城外蜀军旌旗如林，魏延手持长刀，立马阵前。“费曜小儿，速速投降，饶你不死！”魏延高声喝道。费曜怒不可遏，挥军直冲蜀军阵中。
就在魏军逼近蜀军阵前时，魏延一声令下：“诸葛连弩，射！”数百架诸葛连弩同时发射，箭矢如密集的流星射向魏军，魏军士兵纷纷中箭倒地，阵型瞬间混乱。“冲！”魏延率领蜀军精锐，如猛虎下山般冲向魏军，长刀挥舞，斩杀无数。
费曜见状，心中大惊，这才意识到蜀军战力远超自己预料。他试图重整阵型，却已来不及。就在此时，草原西侧突然鼓声震天，吴懿率领五千蜀军从侧翼疾驰而出，马刀寒光闪烁，如利刃般劈开魏军阵型。
“不好，有埋伏！”费曜惊呼道，脸色瞬间惨白。魏军腹背受敌，军心大乱，士兵们纷纷溃散。郭淮在城楼上看到魏军大败，深知大势已去，只得下令关闭城门，坚守城池。
魏延与吴懿汇合后，率军猛攻魏军，战场上刀光剑影，血肉横飞。蜀军将士士气高昂，奋勇杀敌；羌勇们也不甘示弱，挥舞着弯刀，冲杀在最前线。费曜率领残兵拼死抵抗，却难以抵挡蜀军的猛攻，最终被魏延一刀斩杀。
“降者免死！”吴懿高声喊道。魏军士兵见主将战死，纷纷放下武器，跪地投降。这场激战，蜀军大获全胜，斩杀魏军三千余人，俘虏五千余人，缴获粮草十万余石，军械数千件，战马两千余匹。
乘胜追击：横扫羌中收余部
攻克枹罕城后，魏延、吴懿并未停歇。他们按照诸葛亮的部署，率领蜀军与羌勇，乘胜追击，横扫羌中各地的魏军据点。
郭淮坚守枹罕城，见蜀军势大，不敢出战，只得派人向司马懿求援。然而，司马懿的大军远在关中，且刚经历大雨撤退，元气未复，根本无力驰援。郭淮深知坚守无望，只得率领残兵，趁夜色突围，向雍州方向逃窜。
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