刘林中午陪柳广，湘工的人员吃了顿饭后，因为谈判已经结束，签了专利授权协议书，便把两家公司的人员送走。
陈管军，郭亮俩人欢天喜地的拿着专利授权协议书，离开了玖安科技去干自己的大事了。
刘林回到自己的办公室，准备继续整理机器人的核心配件。
铃…铃…铃……刘林屁股都没坐热，又有人打电话进来。
“喂，李哥，有什么事吗?”刘林无奈的把眼光从电脑屏幕上移到手机上。看到是李飞打来的电话，便按下接听键道。
“刘总，你现在方便接电话吗?”李非询问道。
“方便，我就在公司的办公室，有什么事你说?”
“你稍等，有位领导想问您点事，先挂了，等下用保密电话打给你。”
“好。”看来是关机密，刘林脑袋转了好几圈。
三分钟后。
“喂，刘总你好，我叫周繁盛。是海军某研究所的，想问你件事?”一个苍老的声音通过手机转进刘林耳中。
“周先生，您好，您想问什么，尽管问。”
“贵公司研发出来的那套污水处理系统，前几天我去看了，非常的神奇，我想问一下这套污水处理系统能不能做到海水淡化。”
“海水淡化。”刘林听到周繁盛都话后，一愣反应过来问道：“周先生，你想把这套污水处理系统搬到军舰上去?”
“对的，刘先生，你应该也知道，淡水在海洋中是多么的重要。我们每一次出航，都要带着大量的淡水，如果贵公司能把这套污水处理系统，能缩小化，安装到军舰上面去，那对于我们海军来说，不管是持航性还是战斗力，都是一个非常大的提升，所以我便特地来问下海水淡化的可能性。”
“周先生，如果想把污水处理系统用到军舰上去，理论上的可以的，但，暂时对我们来说，难度也是非常大的。”刘林解释道：“不管是小型化，还是海水处理能力，以及磁场的控制范围，这都不是短时间内能办到的。”
“……”
“如果进行相关的研发，刘先生，你预估多久能研发成功。”周繁盛考虑了一会便问道。
“这个我还暂时没办法答复你，要经过梳理过后才知道。”刘林又接着道：“周先生，要不这样吧!等我把，这些问题梳理一遍后再答复你如何?”
“好，那麻烦刘总你了。”朱繁盛高兴的道。
“行，过几天我再联系你。”
“……”
刘林耗了三四个小时，终于把机器人的资料全部整理完毕，站起来走伸了个懒腰，这批配件要自己制造，冶炼分公司那边可以满足大部分材料，剩下的，可以在市面上可以直接购买。
刘林把冶炼公司能提供的材料，把毛胚数据以及发过去，那些可以直接买的便直接让采购部采购。
刘林看着剩下的资料，刘林挠着头，心里想着，是不是要叫高毕，刚才发出去订购的配件撤回来。
机器人最主要分成四类的，执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。
它输入的是电信号，输出的是线、角位移量机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机装置。
检测装置：是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。
一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展。
而刘林用的便是第一种。
控制系统：这个对别人来说可能卡不过的一道鸿沟，对刘林来说，是一件简单的不能再简单的事，直接叫安安搞定就可以了。
现在执行机构，控制系统搞定了，但驱动装置检测装置，这两个自己没办法生产呀。
难道又要外包，刘林挠了下头，自己公司在电子行业，可以说是一穷二白。
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